A Matéria é tudo aquilo que tem massa, e ocupa um lugar no espaço, ou seja, é tudo aquilo que tem densidade. Mas oque é densidade?
A Densidade é uma unidade de medida que mede o grau de concentração de massa de uma matéria em um determinado espaço (volume). A formula matemática para medir a densidade é:

Tudo oque é menos denso tende a subir enquanto tudo oque é muito denso tende a descer. Isso ocorre pela força gravitacional. Um bom exemplo é uma bolha numa superfície d'água, a bolha tende a subir por que ela é composta por gases e qualquer gaz é menos denso do que qualquer matéria liquida. Outro exemplo bom é um balão, que é composto por hélio (He) que é mais leve que o ar, isto é, a densidade do hélio é menor que a densidade do ar, então ele tende a se estabilizar numa camada mais alta, e é isso que faz puxar um balão.
O corpo é uma parte limitada da matéria (lembrando que todo corpo ainda é uma matéria, pois ainda tem massa e volume). Mas como assim? Corpo no caso é uma matéria "esculpida" que no caso tem uma forma! Logo logo daremos um exemplo para entender melhor.
O objeto é tudo aquilo que dá aplicações úteis ao homem. Essa é fácil! Quem não sabe oque é um objeto!? Saiba também que todo objeto é um corpo e todo corpo também é uma matéria! Confuso? Veja então a tabela abaixo e tire as suas dúvidas:
Deu para entender? Caso não, deixe seu comentário que dentro de dois dias eu respondo! Bons estudos!
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